在需要高精度控制的机械臂应用中,即手术机器人,工程师可以利用应变波齿轮(又名谐波应变波驱动)来提高机器人的性能。FUTEK应变波齿轮扭矩传感器在机械臂应用中的好处:a、减少机械臂的惰性,通过更快的加速和更快的沉降时间提高动态性能;b、在单个阶段提供高降低比率和非常低的反弹;c、提高有效载荷容量并降低功率要求。作为六自由度传感器的替代方案,应变波齿轮扭矩传感器还具有独特的功能,这也是它们成为某些高精度机械臂应用(如微创机械手术)的六自由度传感器的替代解决方案的原因。例如,在某些腹腔镜手术过程中,外科医生必须在机器人手臂移动时保持末端效应器(腹腔内的仪器)的位置。此操作仅使用六自由度传感器很难执行,因为需要对每个接头进行扭矩测量,以便根据每个关节扭矩的输出正确计算等效力的方向和幅度。
1、应变波齿轮扭矩传感器安装在机械臂应变波齿轮箱及其安装点之间。
2、扭矩传感器测量手臂运动期间输出的扭矩,然后由IAA系列、IDA100放大器或QIA125多通道SPI数字输出放大.
3、放大的信号然后被发送到可编程逻辑控制器或机械臂控制器,提供高精度的扭矩反馈,形成闭环控制系统。
4、此外,使用IDA100,可以监控传感器的放大输出,并使用FUTEK的SENSIT软件以数字方式调整模拟放大器设置。
产品使用
轻质、低轮廓、高精度应变波齿轮扭矩传感器,与IAA系列、IDA100模拟放大器或QIA125多通道SPI数字输出配对。
| IDA100 数字放大器 | | QIA125 数字低功耗三通道SPI输出 |
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| IAA 系列 应变放大器 |
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